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장갑으로 제어하는 로봇 팔을 만들기까지의 여정

MAKE

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2016-08-18

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by 메이크

8,356


저는 고등학교 졸업반일 때 몇 달 동안 재미 삼아 이 로봇 손의 초기 프로토타입을 설계했습니다. 전자 및 기계 부품을 주문하고, 학교의 3D 프린터를 빌린 뒤 방햑 동안 카페인을 들이부워가며 로봇 팔을 조립하고, 프로그래밍하고 테스트했습니다. 프로젝트는 놀라울 정도로 성공적이었습니다. 사실, 문을 열 수도 있었고, 종이에서 주스잔까지 집어들지 못하는 게 없었죠.

 

OriginalGripper

초기 프로토타입

그렇지만 몇 가지를 개선해 보고 싶었습니다. 로봇 손을 무선 조종할 수 있는 장갑을 만들고, 악력을 늘리고, 안전과 미학적 요소를 고려해서 장비의 겉면을 손보고, 피드백을 전달받아 사용자가 촉감을 느낄 수 있는 햅틱 피드백을 받을 수 있도록 하고 싶었습니다. 저는 친구인 샘 봄가튼(Sam Baumgarten)에게 개조를 도와달라고 요청했죠. 봄가튼은 고등학교 때부터 저와 함께 로켓 연료나 제 인생 최초의 로봇 등을 같이 만들었었어요.

 

The second prototype.

두 번째 프로토타입

 

 

 

처음의 경험과 인터넷 리서치, 친구와 저의 메이커로서의 경험을 바탕으로 솔리드웍스(SolidWorks) 프로그램을 사용해 로봇 팔을 완전히 다시 설계했습니다. 설계를 개선한 뒤에도 무수한 수정을 거친 뒤 전자 부품과 장비, 3D 프린터 부품을 주문하고, 그 외에도 많은 부품을 직접 만들었습니다. 조립 자체는 몇 일만에 끝났는데 조립한 부품을 납땜하는 일이 엄청나서 제작 시간을 잡아먹었죠. 그 과정에서 서보와 전선이 잘 맞지 않거나, 장치가 얽히거나 하는 문제가 조금 발생했지만 드레멜(Dremel) 도구, 핸드 드릴, 강력 접착제를 사용해 모두 해결할 수 있었습니다. 햅틱 피드백과 개별 서보 제어 덕분에 악력이 증가해서 동영상에서 볼 수 있듯이 사과나 핸드 드릴 같은 다양한 물건을 쉽게 주을 수 있습니다.

 


 원문 작성자 : Graham hughesSam Baumgarten

원문 번역자 : 이하영 

※ 원문 링크 :
http://makezine.com/2016/07/26/our-journey-in-building-a-glove-controlled-robotic-gripper/ 
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